서울대 자율주행차 스누버3, 사상 처음 국내 일반도로 누볐다
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서울대 자율주행차 스누버3, 사상 처음 국내 일반도로 누볐다

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입력 : 2017-06-22 15:57:04 | 수정 : 2017-06-22 17:37:38

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서울 여의도 5km 구간 첫 자율주행
11월에는 일반인 시승 행사 계획…서승우, "완전자율주행이 궁극적인 목표"
22일 오후 서울 여의도 국회 앞에서 자율주행 운행 중인 서울대 지능형자동차IT연구센터의 스누버3(택시 오른쪽)의 모습. (뉴스한국)
서울대학교 지능형자동차IT연구센터(센터장 서승우 서울대 전기정보공학부 교수)가 22일 오후 서울 여의도에서 자체 개발한 자율주행차 스누버의 자율주행을 시작했다. 자율주행차가 국내 일반도로를 누빈 것은 스누버가 사상 처음이다. 현재 자율주행기술 수준은 5단계로 구분할 수 있는데 스누버는 네 번째 단계인 '통합 능동제어'가 가능해 제한 조건에서 자율주행이 가능한 수준을 넘었다. 모든 상황에서 자율주행이 가능한 다섯 번째 단계 '통합 자율주행'이 서승우 교수팀의 최종 목표다.

자동차는 크게 인간의 인지, 판단, 제어 세 가지 단계를 거쳐 움직이는데 자율주행차도 이 패러다임을 따르지만 모든 과정을 센서·GPS·카메라를 기반에 두고 인공지능 기술을 활용한다. 알파고를 통해 검증한 심층신경망도 활용하고 있다. 이날 자율주행에 나선 스누버3는 '스누버' 3세대다. 2015년 11월 처음 공개한 후 발전에 발전을 거듭하면서 3세대에 이르렀다. 스누버3는 정밀 지도를 기반에 두고 운행하며 '라이다' 센서를 핵심 부품으로 사용한다.

라이다는 자율주행차의 필수부품으로 알려졌다. 과거 자동차 회사는 자율주행차에 라이다를 부착하는 데 부정적이었다. 가격이 비싼데다 차량 외부에 큰 규모의 부품을 설치해야 하기 때문이다. 그러다 최근들어 국내외 자동차 회사들이 라이다 크기를 줄이고 숫자를 늘리는 방식으로 차량에 부착해 사용하고 있다.

스누버1이 단일 센서를 부착한 것과 달리 스누버3도 라이다를 분산해 장착했다. 만일 하나의 센서에 문제가 생기더라도 다른 센서들이 상황에 대처할 수 있다. 라이다와 함께 차량 곳곳에 부착한 카메라는 차선·신호등·표지판·물체를 인식한다. 스누버3의 경우 라이다의 비중이 70%이고 카메라는 30%를 차지한다. 이와 함께 GPS가 차량의 자기위치를 인식한다. 스마트폰의 자기위치 인식 정확도는 3~5m이지만 자동차의 경우 자기위치 인식이 10cm 내여야 차선 밖으로 벗어나지 않는다.

이날 스누버는 서울 여의도 국회 앞을 출발해 여의도공원 진입 도로를 거쳐 여의도 환승센터, 경전철 공사 구간, KBS 별관을 지나 원점으로 돌아왔다. 5km 구간을 시속 40km 속도로 이동했다. 5월 중순부터 한 달 동안 시험주행을 진행했으며, 앞으로 연말까지 지속적으로 경로를 바꿔가며 자율주행을 할 예정이다. 주행 가능한 거리를 늘리는 동시에 다양한 시나리오를 확보하고 정보를 축적해 스누버3의 수준을 올릴 예정이다. 오는 11월에는 일반인 시승 행사도 계획하고 있다.

서울대 지능형자동차IT연구센터의 스누버3의 내부 모습. (뉴스한국)
서승우 교수팀은 서울 여의도에서 자율주행을 완료한 후에는 세종시에서 자율주행시스템을 구축할 예정이다. 서 교수팀은 궁극적으로 통합 자율주행차를 개발하는 것을 목표로 하고 있으며 이를 위해 일반도로를 달리는 기술 수준을 높이는 데 집중하고 있다. 서 교수에 따르면 구글 에이모는 2009년부터 미국 캘리포니아에서 자율주행 시험을 하고 있으며 매년 주정부 교통국에 보고서를 제출하는데, 인간의 개입이 가장 많은 구간이 일반 도로로 나타났다. 이는 일반도로에서 자율주행차를 성공적으로 운행하도록 하는 게 얼마나 어려운 것인지 보여주는 동시에 일반도로에서 자율주행에 성공하는 것이 통합 자율주행과 맞닿아 있음을 보여준다.

서 교수는 이날 오후 국회 의원회관에서 연 기자회견에서 "자율주행기술 수준 5단계인 통합 자율주행은 10년 내에는 불가능하겠지만 정해진 구간의 통합 자율주행은 2~3년 내에도 상용화가 가능하다"고 밝혔다. 그는 통합 자율주행이 가능할 경우 택배회사나 물류회사 종사자들에게 도움을 줄 수 있을 것이라고 설명하며, 2030년께 통합 자율주행차를 양산할 것이라고 내다봤다.

이와 함께 서 교수는 2015년 이후 지속적으로 자율주행차의 기술을 공개하는 이유가 사회적 합의를 도출하기 위해서라고 말했다. 그는 "예를 들어 교통사고가 발생했을 때 제조사·연구 개발자·차량 소유자·운전자 중 누가 책임을 질 것인지 결정해야 하는 것은 물론이고 도로교통 사회기반시설을 자율주행에 맞게 개선하기 위한 토론의 장이 필요하다"며, "이러한 의견수렴 과정을 겨치면 자율주행기술이 한 단계 더 성숙할 것"이라고 말했다.

한편 스누버는 첫 공개 이후 법적 규제 탓에 서울대 관악캠퍼스 내에서만 자율주행 시험을 하다가 국토교통부가 지난해 11월 15일 전국 대부분 일반 도로에서 자율주행을 허용하는 시행령을 공포하면서 서울대를 벗어나 일반 도로로 나오게 됐다.

서 교수는 "외국은 이미 2010년부터 일반도로에서 자율주행 실증 시험을 하고 있는 반해 우리나라는 이제 시작해 자율주행 연구가 상당히 늦다. 이번 실증 주행 시작을 계기로 국내에서도 현실적인 자율주행 연구를 할 수 있는 환경이 만들어져 국내 자율주행기술 수준이 한 단계 높아질 수 있을 것이라 기대한다"고 말했다.


이슬 기자  [dew@newshankuk.com]


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